Introducción y Motivación
El control hace parte de todo lo que nos rodea, empezando por la naturaleza la cual se autorregula generando equilibrio entre el numero de presas y depredadores. También existe control dentro de nuestro cuerpo, el cual es un sistema que autorregula la temperatura del cuerpo entre otras funciones automáticas. En la industria para mejorar indicadores tales como la productividad y la calidad se emplean herramientas automatizadas que nos ayudan a cumplir los estándares y objetivos.
El curso pretender desarrollar en los estudiantes competencias parar identificar, enlazar y aplicar los conceptos y métodos básicos de los sistemas de control de tiempo continuo y discreto para el modelado matemático, simulación y control de sistemas mecatrónicos.
Compromisos
El curso de Control Automático de Producto Mecatrónicos tiene de 3 créditos, lo que corresponde a una intensidad horaria de 144 horas al semestre, de estas 36 horas están dedicadas a las clases y 108 horas son de trabajo independiente.
Por esto el estudiante se compromete a trabar de forma independiente 8 horas semanales durante 13 semanas.
Cronograma
| # | Día | Hora | Tema | Enlaces | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 27 Julio | 06 - 09 | Introducción al Control | ||
| 2 | 4 Agosto | 19 - 21 | Modelizado de Sistemas | 💾 | 📝 |
| 3 | 10 Agosto | 07 - 09 | Análisis temporal | 💾 | 📝 |
| 4 | 24 Agosto | 07 - 09 | Estabilidad | 💾 | 📝 |
| 5 | 25 Agosto | 19 - 21 | Control PID | 💾 | 📝 |
| 6 | 31 Agosto | 06-09 | Modelizado Experimental | 💾 | 📝 |
| 7 | 7 Septiembre | 06-09 | Modelizado Experimental | 💾 | 📝 |
| 8 | 8 Septiembre | 19-21 | Seminario I | ✔️ | |
| 9 | 14 Septiembre | 06-09 | Espacio de Estados | ✔️ | |
| 10 | 21 Septiembre | 07-09 | Presentación del Reto | ✔️ | |
| 11 | 5 Octubre | 07-09 | Reto 2 - Pendulo Invertido | ✔️ | |
| 12 | 19 Octubre | 07-09 | Clase | ✔️ | |
| 13 | 26 Octubre | 07-09 | Presentación del Proyecto | ✔️ | |
Los elementos con este simbolo ✔️ son actividades evaluativas. La forma de evaluación se presenta a continuación:
Evaluación
Se tendrán 5 momentos evaluativos agrupados en 4 partes, Seminarios $S$ (Para los seminario se tendra una nota promedio), Reto $R$, Clase $C$ y Proyecto $P$. La nota de la materia estará danda por la siguente expresión matemática:
El sistema SIRENA no me permite poner una nota del 100% por lo que apareceran 2 notas cada una del 50%, la nota en ambas será la misma, igual a $N$.
Seminarios
Para los dos seminarios escoger un articulo de los congresos de hasta dos años anteriores:
| ICRA | International Coference on Robotics and Automation | 2018 | 2019 |
| IROS | International Conference on Intelligent Robots and Systems | 2017 | 2018 |
Para encontrar los articulos de la conferencia pueden dirigirse a los enlaces anteriores. Si despues de buscar articulos en ICRA o IROS no encuentra alguno que le guste, puede buscar articulos en la conferencias de la RAS Robotics and Automation Society.
Para la presentación de los seminarios cada persona tendrá un tiempo de $15\text{min}$ para la presentación y $5\text{min}$ para preguntas. A los seminarios se invitarán estudiantes de pregrado de la Universidad. En la presentación a parte de presentar el articulo se debe presentar el o los laboratorios de donde provienen los autores. Durante toda la presentación se debe estar en el ROL de autor.
Clase
Cada estudiante debe preparar una clase de control con temas de control avanzado. La clase debe durar en total 40 min y dentro de ese tiempo deden proponer un ejemplo que los otros estudiantes del curso realizen. Algunos temas para las clases son:
- Control Fuzzy
- Control LQR
- Control con Redes Neuronales
Reto
El reto para este semestre consiste en simular un brazo robótico usando ROS y Gazebo basados en el trabajo realizado el semestre pasado por los estudiantes del curso. Se logra el reto en cuanto se llegué al mismo punto de los estudiantes del semestre pasado o se supere ampliamente los resultados anteriores.
Para lograr el objetivo podrán consultar la documentación y los vídeo tutoriales del grupo del semestre anterior.
Presentación
Se realizará un vídeo de 20 min como presentación seguido de preguntas por parte del público.
Proyecto
Con los avances realizados en el reto, plantear una situación similar a la presentada en el siguiente vídeo, y programar el robot SCARA de la universidad para realizar dicha tarea. Mínimamente la tarea debe ser realizada a nivel de simulación.
Contacto
Es profesor de planta del departamento de ingeniería de producción. Para comunicarse con él tienen la siguiente información :
| correo | [email protected] |
| extensión | 9899 |
| chat | Microsoft Teams ( android / iOS ) |
El horario de atención es de Lunes a Viernes de 11h a 12h, Este horario puede cambiar a lo largo del semestre.
Mapa conceptual
